model KanoModel "Kano stiction model"

  Real S = 0.1, J = 0.02;

  Real y, u;

  Real du(start = 0, fixed = true), us(start=0.5), du_old(start=0);

  Integer stp(start = 0, fixed=true), d(start = 1, fixed = true);

 

algorithm

  u := 0.3 * sin(5 * time) + 0.5;

  du := u - pre(u);

  du_old := pre(du);

  

// Check if valve stops or changes direction

  if (du * du_old) <= 0 and pre(stp) == 0 then

    us := pre(u);

    stp := 1;

  else

    us := pre(us);

    stp := pre(stp);

  end if;

// Assign the valve position

  if stp == 0 then



    d := pre(d);

    y := u - pre(d) * (S - J) / 2;

  elseif (-pre(d) * (u - us)) > S then

    stp := 0;

    d := -pre(d);

    y := u - pre(d) * (S - J) / 2;

  elseif pre(d) * (u - pre(us)) > J then

    stp := 0;

    y := u - pre(d) * (S - J) / 2;

  else

    y := pre(y);

  end if;



end KanoModel;